自動化焊接機器人具(jù)有(yǒu)怎樣的特點？

  自動化焊接機器人的要求不是很(hěn)高，因為(wèi)點焊隻需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌迹沒有(yǒu)嚴格要求，這也是機器人早隻能(néng)用(yòng)于點焊的原因。點焊用(yòng)機器人要有(yǒu)足夠的負載能(néng)力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作(zuò)要平穩，定位要準确，以減少移位的時間，提高工(gōng)作(zuò)效率。

  點焊機器人需要有(yǒu)多(duō)大的負載能(néng)力，取決于所用(yòng)的焊鉗形式。對于用(yòng)與變壓器分(fēn)離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電(diàn)纜線(xiàn)長(cháng)，電(diàn)能(néng)損耗大，也不利于機器人将焊鉗伸入工(gōng)件内部焊接;另一方面電(diàn)纜線(xiàn)随機器人運動而不停擺動，電(diàn)纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多(duō)采用(yòng)一體(tǐ)式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。

  考慮到機器人要有(yǒu)足夠的負載能(néng)力，能(néng)以較大的加速度将焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用(yòng)100～150kg負載的重型機器人。為(wèi)了适應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新(xīn)的重型機器人增加了可(kě)在0.3s内完成50mm位移的功能(néng)。這對電(diàn)機的性能(néng)，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。

  由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工(gōng)作(zuò)，為(wèi)了保證機器人能(néng)根據電(diàn)弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工(gōng)作(zuò)穩定.文(wén)中(zhōng)針對狹窄空間特點，開發了一種小(xiǎo)型移動焊接機器人，根據機器人各結構的運動特點，運用(yòng)模塊化設計方法，把機器人機構分(fēn)為(wèi)輪式移動平台、焊炬調節機構和電(diàn)弧傳感器三部分(fēn)。

  其中(zhōng)，輪式移動平台由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節機構負責焊縫跟蹤，電(diàn)弧傳感器完成焊縫偏差實時識别.另外，機器人控制器和電(diàn)機驅動器集成安(ān)裝(zhuāng)于機器人移動平台上，使其體(tǐ)積更小(xiǎo)。同時，為(wèi)了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用(yòng)全封閉式結構，提高其系統可(kě)靠性。