自動化焊接機器人的組成結構是怎樣的？

  世界各國(guó)生産(chǎn)的焊接用(yòng)機器人基本上都屬關節機器人，絕大部分(fēn)有(yǒu)6個軸，其中(zhōng)，1、2、3軸可(kě)将末端工(gōng)具(jù)送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工(gōng)具(jù)姿态的不同要求。自動化焊接機器人本體(tǐ)的機械結構主要有(yǒu)兩種形式：一種為(wèi)平行四邊形結構，一種為(wèi)側置式(擺式)結構。側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動範圍大，使機器人的工(gōng)作(zuò)空間幾乎能(néng)達一個球體(tǐ)。

  因此，這種機器人可(kě)倒挂在機架上工(gōng)作(zuò)，以節省占地面積，方便地面物(wù)件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為(wèi)懸臂結構，降低機器人的剛度，一般适用(yòng)于負載較小(xiǎo)的機器人，用(yòng)于電(diàn)弧焊、切割或噴塗。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉杆驅動的。拉杆與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名(míng)。早期開發的平行四邊形機器人工(gōng)作(zuò)空間比較小(xiǎo)(局限于機器人的前部)，難以倒挂工(gōng)作(zuò)。但80年代後期以來開發的新(xīn)型平行四邊形機器人(平行機器人)，已能(néng)把工(gōng)作(zuò)空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又(yòu)沒有(yǒu)測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不适合于輕型也适合于重型機器人。近年來點焊用(yòng)機器人(負載100～150kg)大多(duō)選用(yòng)平行四邊形結構形式的機器人。

  上述兩種機器人各個軸都是作(zuò)回轉的運動，故采用(yòng)伺服電(diàn)機通過擺線(xiàn)針輪(RV)減速器(1～3軸)及諧波減速器(1～6軸)驅動。在80年代中(zhōng)期以前，對于電(diàn)驅動的機器人都是用(yòng)直流伺服電(diàn)機，而80年代後期以來，各國(guó)先後改用(yòng)交流伺服電(diàn)機。由于交流電(diàn)機沒有(yǒu)碳刷，動特性好，使新(xīn)型機器人不事故率低，而且免維修時間大為(wèi)增長(cháng)，加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新(xīn)的輕型機器人其工(gōng)具(jù)中(zhōng)心點(TCP)的運動速度可(kě)達3m/s以上，定位準确，振動小(xiǎo)。同時，機器人的控制櫃也改用(yòng)32位的微機和新(xīn)的算法，使之具(jù)有(yǒu)自行優化路徑的功能(néng)，運行軌迹更加貼近示教的軌迹。